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Ethercat解析（十）之从站配置_仿真从站的alias id是什么-CSDN博客

Ethercat解析（十）之从站配置_仿真从站的alias id是什么-CSDN博客

Ethercat解析（十）之从站配置

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Ethercat解析

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Ethercat解析

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从站配置

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Ethercat解析

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配置文件根据设定的从站在总线上面的位置、厂商ID和产品码与具体的从站进行绑定。对于从站在总线上的位置，驱动提供了别名和位置编码相结合的方式寻找对应的从站。别名和位置编码都是16位的数字，其存放在从站的EEPROM中，具体的含义是：

别名位置描述00-65535由于别名为0，因此其位置编码就是从站在总线上的绝对位置1-655350-65535别名为非0值，此时，位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

举个例子，比如总线上如下几个从站，其信息为：

编号参数Slave0Slave1slave2slave3Vendor0x000000010x000000020x000000010x00000001Product0x000000010x000000040x000000020x00000002Alias00x10000x20000

其中假设连接顺序是Slave0 —— Slave1 —— Slave2 —— Slave3 现假设有如下几个从站的配置：

编号参数ABCDEAlias000x20000x30000x2000Position10001Vendor0x000000020x000000010x000000010x000000010x00000001Product0x000000040x000000020x000000020x000000020x00000002

如何分析编号与从机的绑定情况。 ⑴ 先看别名（Alias） ① 为0：位置编码是从站在总线上的绝对位置 ② 非0：位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

⑵ 再看VID和PID 看从机配置信息与从机信息的Product和Vendor是否匹配。

例如： ⑴ 编号为A的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave1（因为Position为1），其次，编号为A的配置的Vendor与Product也与Slave1一致，因此，编号为A的配置将会跟Slave1绑定起来。

⑵ 编号为B的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave0（因为Position为0），其次，编号为A的配置的Vendor与Product与Slave1不一致，因此，无与之对应的从站。

⑶ 编号为C的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave2，其次，编号为C的配置的Vendou与Product与Slave2一致，因此，编号为C的配置将会跟Slave2绑定起来。

⑷ 编号为D的别名为0x3000，其配置位置信息（Alias + Position）无与之对应的从站。

⑸ 编号为E的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave3，其次，编号为E的配置的Vendor与Product与Slave3一致，因此，编号为E的配置将会跟Slave3绑定起来。

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Ethercat解析（十）之从站配置

配置文件根据设定的从站在总线上面的位置、厂商ID和产品码与具体的从站进行绑定。对于从站在总线上的位置，驱动提供了别名和位置编码相结合的方式寻找对应的从站。别名和位置编码都是16位的数字，其存放在从站的EEPROM中，具体的含义是： 别名 位置 描述 0 0-65535 由于别名为0，因此其位置编码就是从站在总线上的绝对位置 1-65535 0-65...

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EtherCAT从站XML文件组成元素详解（4）：设备配置文件编号

kevin1499的博客

11-29

1416

根据EtherCAT的xml组成规范，结合DM3E-556、GL20-RTU-ECT从站XML文件，详细分析了EtherCAT从站xml文件的设备配置文件编号信息组成。

BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站.pdf

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BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站

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Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

qq_41664309的博客

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3913

Ethercat有那么多从站，那么主站究竟如何判断每个从站的呢？

一、EtherCAT 寻址方式

1.网段寻址

EtherCAT 主站与网段之间存在着不同的寻址方式，利用以太网数据帧头的 MAC 地址来寻址就是EtherCAT 网段寻址。

具体的方式有以下两种。

开发模式：主站设备通过以太网交换机与EtherCAT 网段进行连接，网段即可使用EtherCAT数据帧当中的目的地址来作为MAC 地址。

直连模式：主站设备通过与EtherCAT网段的直接端口连接来对对MAC地址进行广播。

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EtherCAT的从站配置

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1.对于一个新生事物来说或许你是需要弄懂他的所有细节，但是对于一个已经成熟了很久的东西对于一些细节真的不需要很了解，知道就好。**2.*EtherCAT的从站配置*

对于EtherCAT最首先要知道的不是他的具体的通信原理，通信方式，协议是什么样子，首先要知道他的用用途。

1）现场总线工业以太网

2）特点：快

3.硬件配置

对于匹配工业以太网

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下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中[ ]中为必选参数，< >为可选参数。

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通过创建域（Domains）可...

EtherCAT从站如何实现

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将一台设备转变为EtherCAT从站需要进行以下步骤：

1. 确认设备是否可以用作从站：设备需要有与EtherCAT通讯协议兼容的接口。

2. 集成EtherCAT从站堆栈：可以使用第三方软件包或开源堆栈来完成这一步骤。

3. 编写从站应用程序：在从站堆栈上编写应用程序，实现设备的功能。这些应用程序应该能够解析EtherCAT帧并根据其包含的数据进行相应的操作。

4. 配置从站：通过EtherCAT配置工具配置从站，包括从站地址、IO映射和其他参数。

5. 测试和验证：进行功能测试和负载测试以确保从站按照预期工作。

需要注意的是，在添加EtherCAT从站时，还应考虑以下方面：

1. 设备上EtherCAT从站的物理接口。

2. 通讯时延和响应时间的优化。

3. 设备上的电源和通讯接口需满足EtherCAT从站的要求。

4. 在设备设计之前确定EtherCAT从站的需求，以确保应用程序满足实际需求。

总之，将设备转换为EtherCAT从站需要一定的技术知识，并需要进行仔细的规划和测试，以确保设备正常工作并满足其期望的性能要求。

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别名位置描述00-65535由于别名为0，因此其位置编码就是从站在总线上的绝对位置1-655350-65535别名为非0值，此时，位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

举个例子，比如总线上如下几个从站，其信息为：

编号参数Slave0Slave1slave2slave3Vendor0x000000010x000000020x000000010x00000001Product0x000000010x000000040x000000020x00000002Alias00x10000x20000

其中假设连接顺序是Slave0 —— Slave1 —— Slave2 —— Slave3 现假设有如下几个从站的配置：

编号参数ABCDEAlias000x20000x30000x2000Position10001Vendor0x000000020x000000010x000000010x000000010x00000001Product0x000000040x000000020x000000020x000000020x00000002

如何分析编号与从机的绑定情况。 ⑴ 先看别名（Alias） ① 为0：位置编码是从站在总线上的绝对位置 ② 非0：位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

⑵ 再看VID和PID 看从机配置信息与从机信息的Product和Vendor是否匹配。

例如： ⑴ 编号为A的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave1（因为Position为1），其次，编号为A的配置的Vendor与Product也与Slave1一致，因此，编号为A的配置将会跟Slave1绑定起来。

⑵ 编号为B的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave0（因为Position为0），其次，编号为A的配置的Vendor与Product与Slave1不一致，因此，无与之对应的从站。

⑶ 编号为C的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave2，其次，编号为C的配置的Vendou与Product与Slave2一致，因此，编号为C的配置将会跟Slave2绑定起来。

⑷ 编号为D的别名为0x3000，其配置位置信息（Alias + Position）无与之对应的从站。

⑸ 编号为E的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave3，其次，编号为E的配置的Vendor与Product与Slave3一致，因此，编号为E的配置将会跟Slave3绑定起来。

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1. 确认设备是否可以用作从站：设备需要有与EtherCAT通讯协议兼容的接口。

2. 集成EtherCAT从站堆栈：可以使用第三方软件包或开源堆栈来完成这一步骤。

3. 编写从站应用程序：在从站堆栈上编写应用程序，实现设备的功能。这些应用程序应该能够解析EtherCAT帧并根据其包含的数据进行相应的操作。

4. 配置从站：通过EtherCAT配置工具配置从站，包括从站地址、IO映射和其他参数。

5. 测试和验证：进行功能测试和负载测试以确保从站按照预期工作。

需要注意的是，在添加EtherCAT从站时，还应考虑以下方面：

1. 设备上EtherCAT从站的物理接口。

2. 通讯时延和响应时间的优化。

3. 设备上的电源和通讯接口需满足EtherCAT从站的要求。

4. 在设备设计之前确定EtherCAT从站的需求，以确保应用程序满足实际需求。

总之，将设备转换为EtherCAT从站需要一定的技术知识，并需要进行仔细的规划和测试，以确保设备正常工作并满足其期望的性能要求。

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Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

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从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。

第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会员并申请Vendor ID的方法从ETG协会官方获取。

第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。

从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。

数据通讯的相关变量包括以下几个部分：

FMMU单元的类型、通道数量、映射关系；

SM通道的数量、大小、起始地址；

过程数据的索引、名称、类型；

邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；

分布时钟的使能和EEPROM的配置信息等等。

下面对从站描述文件中一些重要的配置信息做一些说明。

（1）制造商信息：制造商信息包括制造商名称和ID。

（2）设备名称与接口类型：

Physical定义了设备的接口类型，当使用MII接口0和接口1时，Physical定义为“YY”。

设备的名称定义为“SPI-Slave”。

RevisionNo：从机编号

（3）FMMU通道设置：定义了3个FMMU通道Outputs、Inputs和Mailbox，分别用于过程数据输出、过程数据输入和邮箱数据通讯。

（4）SM通道设置：SM通道一共用到4个。

通道1用于邮箱数据输出，起始地址设为0x1000，控制位设为0x26，使能位设为使能；

通道2用于邮箱数据输入，起始地址设为0x1080，控制位设为0x22，使能位设为使能；

通道3用于过程数据输出，起始地址设为0x1100，控制位设为0x24，使能位设为使能；

通道4用于过程数据输入，起始地址设为0x1180，控制位设为0x20，使能位设为使能。

（5）过程数据设置：在XML文件中，可以配置周期性过程数据。配置信息包括对应的SM通道、FMMU单元、索引号、数据类型、数据长度和数据名称。（详细操作需了解ethercat 传输协议）

 （6）邮箱通讯设置：EtherCAT支持4种邮箱协议，分别是：CoE，SoE，FoE和EoE。

 （7）分布时钟设置：从站运行有两种模式，一种是自由模式，一种是同步模式。

                          自由模式时，不需要分布时钟单元的同步信号输出；

                          同步模式时，需要ET1100芯片输出同步脉冲。

                          所以同步时钟模块有两种状态，一种是同步信号使能模式，一种是同步信号失能模式。

（8）EEPROM设置：在EtherCAT从站中，需要配置EEPROM的大小和一些寄存器的初始化数据。这里EEPROM的ByteSize大小为2K，相关寄存器的初始化数据为0x050E03EEE803，这个数据主要用来配置过程数据接口信息以及使能同步时钟输出信号的相关硬件驱动。

给从站一个ID：

上面说了xml文件中的RevisionNo：从机编号。那么，打开对应的xml文件找到他并修改如下图；

 下载到etherCat中后，主站连接上从站后可以查看修改的ID，如下图：

部分转自延华电子：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605

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Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会

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二.ethercat 开发总结之ESI XML查看以及logo提取

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EtherCAT从站设备描述文件xml详解

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4. EtherCAT从站配置：使用EtherCAT Master工具对从站进行配置，将其添加到EtherCAT网络中，并完成地址分配等设置。

5. EtherCAT从站测试：使用EtherCAT分析工具对从站进行性能测试和分析。对EtherCAT设备进行全面的性能测试，确保EtherCAT网络的高性能和可靠性。

6. EtherCAT应用程序的开发。EtherCAT从站应用程序是整个系统的核心。根据要求完成EtherCAT控制器的开发。

EtherCAT从站的开发流程非常重要，确保了EtherCAT应用程序和硬件设备的连接，使其在工业控制领域可靠的被应用。

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EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态

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STM32H7调试AX58100 EtherCAT Slave心得经验总结

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发表于 2023-5-10 20:44:40

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1、EtherCAT协议介绍

     EtherCAT跟普通以太网的区别是在它完全支持普通以太网帧的同时，确定传输方向。没有普通以太网的路由交换，但有转发（转发也只是往下一个端口转发），所以它的销量很高。

     具有以下特点：

完全符合以太网标准。普通以太网的相关技术都可以应用于EtherCAT网络中。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于一个网络中，普通的以太网卡、交换机、路由器等标准组件可以在EtherCAT中使用。支持多种拓扑结构。如线形、星形及树形。可以使用普通以太网使用的电缆或光缆。当使用100Base-TX电缆时，两个设备通信距离可达100m。当采用100BASE-FX模式，两对光纤在全双工模式下，单模光纤能达到40km的传输距离，多模光纤能够达到2km的传输距离。EtherCAT还能支持低压差分LVDS线来低延时通信，通信距离能够达到10m广泛的适用性。任何带有普通以太网控制器的设备都有条件作为EtherCAT主站。高效率、刷新周期端。EtherCAT从站对数据帧的读取、解析和数据过程的提取与插入完全由硬件来实现，这使得数据帧的处理不受CPU的性能软件的实现方式影响，时间延时极小，实时性很高。同时EtherCAT可以达到小于100us的数据刷新周期。同步性能好。EtherCAT采用高分辨率的分布式时钟使各从站节点间的同步精度能够远小于1us。无从属子网。复杂的节点或只有n位的数字I/O都能被用作EtherCAT从站拥有多种应用层协议接口来支持多种工业设备行规。如CoE、SoE、FoE、EoE、AoE等。

2、EtherCAT网络拓扑结构

    所有数据帧在网络中以一种“逻辑闭环”的方式传播，与网络的硬件拓朴无关，无论它是链式、菊花链、星形还是树形拓朴。

    所有数据帧都由Master发出，以事前严格定义的顺序，依次经过网络上的所有从站，走过一个完整的闭环后回到Master 。

    所有数据帧通过从站中的 EtherCAT Processing Unit （EtherCAT处理单元）只有 1 次。

    拓扑结构有以下几种：

线型拓扑：

数据处理链型拓扑

带有分支线的数据处理链型拓扑

树型拓扑：

实时星型拓扑：

冗余线缆

数据帧格式：

数据报头中命令的类型如下：

            命令

缩写

名称

描述

0

NOP

无操作

    从站忽略命令

1

APRD

自动递增读取

    从站递增地址。如果接收的地址为零，从站将读取数据放入EtherCAT数据报

2

APWR

自动递增写入

    从站递增地址。如果接收的地址为零，从站将数据写入存储器位置

3

APRW

自动递增读写

    从站递增地址。从站将读取数据放入EtherCAT数据报，并在接收到的地址为零时将数据写入相同的存储单元

4

FPRD

配置地址读取

    如果地址与其配置的地址之一相匹配，则从站将读取的数据放入EtherCAT数据报

5

FPWR

配置地址写入

    如果地址与其配置的地址之一相匹配，则将数据写入存储器位置   

6

FPRW

配置地址读写

    如果地址与其配置的地址之一相匹配，则从站将读取数据放入EtherCAT数据报，并将数据写入相同的存储器位置

7

BRD

广播读取

    所有从站将存储区数据和EtherCAT数据报数据的逻辑“或”放入EtherCAT数据报。所有从站增加位置字段

8

BWR

广播写入

    所有从站都将数据写入内存位置。所有从站增加位置字段

9

BRW

广播读写

    所有从站将存储区数据和EtherCAT数据报数据的逻辑“或”放入EtherCAT数据报，并将数据写入存储单元。通常不适用BRW。所有的从站增加位置字段

10

LRD

逻辑内存读取

    如果接收的地址与配置的FMMU读取区域之一匹配，则从站将读取数据放入EtherCAT数据报

11

LWR

逻辑内存写入

    如果接收的地址与配置的FMMU写入区域之一匹配，则从站将数据写入存储器位置

12

LRW

逻辑内存读写

    如果接收的地址与配置的FMMU读取区域之一匹配，则从站将读取数据放入EtherCAT数据报。如果接收的地址与配置的FMMU写入区域之一匹配，则从站将数据写入存储器位置

13

ARMW

自动递增多次读写

    从站递增地址如果接收的地址为零，从站将数据放入EtherCAT数据报，否则从站将数据写入存储器位置

14

FRMW

配置多次读写

    如果地址与配置的地址之一想匹配，则从站将读取的数据放入EtherCAT数据报，否则从站将数据写入存储器位置

15 ~ 255

-

保留

   -

3、设备寻址

在设备寻址时，EtherCAT子报文头内的32位地址分为16位从站设备地址和16位从站设备内部物理存储空间地址，如图所示。16位从展示河北地址可以寻址65536个从站，每个设备最多可以由64KB的本地地址空间。

设备寻址时，每个报文只寻址唯一的一个从站设备，但它有两种不同的设备寻址机制。

顺序寻址

顺序寻址时，从站的地址由其在网段内的连接位置确定，用一个负数表示每个从站在网段内由接线顺序决定的位置。顺序寻址子报文在经过每个从站设备时，其顺序地址加1；从站在接收报文时，顺序地址为0的报文就是寻址到自己的报文。由于这种机制在报文经过时更新设备地址，所以又称为“自动增量寻址”。

在实际应用中，顺序寻址主要用于设备启动阶段，主站配置站点地址给各个从站。伺候可以使用与物理位置无关的站点来寻址从站。使用顺序寻址机制能够自动为从站设置地址。

设置寻址

设置寻址时，从站的地址与其在网段内的连接顺序无关，地址可以由主站在数据链路启动阶段配置给从站，也可以由从站在上电初始化后从自身的配置数据存储区装载，然后由主站在链路启动阶段，使用顺序寻址方式读取各个从站的设置地址，并在后续运行中使用

使用设置寻址时，有两种从站地址模式。

EtherCAT从站控制器的数据链路地址寄存器描述见下表，表中列出两种设置站点地址时使用的寄存器

            地址

位

名称

描述

复位值

0x0010~0x0011

0~15

设置站点地址

    设置寻址所用地址（FPRD、FPWR和FPRW命令

0

0x0012~0x0013

0~15

设置站点别名

    设置寻址所用的地址别名，是否使用这个别名取决于DL控制寄存器0x0100~0x0103的位24

0，保持该复位值，直到对EEPROM地址0x0004首次载入数据

通过主站在数据链路启动阶段配置给从站

主站在初始化状态时，通过使用APWR命令，写从站寄存器0x0010 ~ 0x0011，为从站设置一个与连接位置无关的地址，在以后的运行过程中使用此地址访问从站。

通过从站在上电初始化后时从配置数据存储区装载

每个EtherCAT从站控制器均有一个EEPROM，其中包括一个站点别名。

EtherCAT从站控制器在上电初始化时自动装载EEPROM中的数据，将站点别名装载到寄存器0x0012 ~ 0x0013。

主站在链路启动阶段使用顺序寻址命令APRO命令读取各个从站的设置地址别名，并在以后运行中使用，使用别名前，主站还需要设置DL控装器0x0100~0x0103的位24位1，通知从站使用站点别名进行设置地址寻址。

使用从站别名可以保证即使网段拓扑改变或添加或取下设备时，从站设备仍然可以使用相同的设置地址。

4、逻辑寻址

现场总线内存管理单元FMMU将从站本地物理内存地址映射到网段范围内的逻辑地址。

逻辑地址寻址时，从站地址并不是单独定义的，而是使用了寻址段内4GB逻辑地址空间中的一段区域。报文内的32位地址区作为整体的数据逻辑地址完成设备的逻辑寻址

逻辑寻址方式由现场总线内存管理单元FMMU实现，FMMU功能位于每一个ESC内部，将本地物理存储地址映射到网段内的逻辑地址。

FMMU单元由主站设备配置，并在设备链路启动过程中传送给从站设备。每个FMMU单元需要以下配置信息：数据逻辑位起始地址、从站物理内存起始地址、位长度和表示映射方向（输入或输出）的类型位，从站设备内的所有数据都可按照位映射到主站逻辑地址。

当从站设备收到一个数据逻辑寻址的EtherCAT子报文时，将检查是否有FMMU单元地址匹配。如果有，则将输入类型数据插入到EtherCAT子报文数据区的对应位置，以及从EtherCAT子报文数据区对应的位置抽取输出数据类型。

逻辑寻址方式特别适用于传输或交换周期性过程数据。

本主题由 eric2013 于 2023-5-10 21:46 审核通过

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 楼主|

发表于 2023-5-10 20:48:28

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5、通信模式

周期性过程数据通信

周期性过程数据通信通常使用FMMU进行逻辑寻址，主站可以使用逻辑读、写或读写命令同时操作多个从站。在周期性数据通信模式下，主站和从站有多种同步运行模式。

从站设备同步运行模式

自由运行

在自由运行模式下，本地控制周期由一个本地定时器中断产生。周期时间可以由主站设定，这是从站的可选功能。

同步于数据输入或输出事件

本地周期在发送数据输入或输出事件的时候触发。主站可以将过程数据帧的发送周期写给从站，从站可以检查是否支持这个周期时间或对周期时间进行本地优化。从站可以选择支持这个功能。通常同步于数据输出事件，如果从站只有输入数据，则同步于数据输入事件。

同步于分布时钟同步事件

本地周期由SYNC事件触发。主站必须在SYNC事件之前完成数据帧的发送，为此要求主站时钟也要同步于参考时钟。

为了进一步优化从站同步性能，从站应该在数据收发事件发生时从接收到的过程数据帧复制输出结果，然后等待SYNC信号到达后继续本地操作。

主站设备同步运行模式

周期性模式

在周期性模式下，主站周期性的发送过程数据帧。主站周期通常由一个本地定时器控制。从站可以运行在自由运行模式或同步于接收数据事件模式。对于运行在同步模式的从站，主站应该检查响应的过程数据帧的周期时间，保证大于从站支持的最小周期时间。

主站可以以不同的周期发送多种周期性的过程数据帧，以便获得最优化的带宽。例如以较小的周期发送运动控制数据，以较大的周期发送I/O数据。

DC模式

在DC模式下，主站运行与周期性模式类似，知识主站本地周期应该和参考时钟同步。主站本地定时器应该发布参考时钟的ARMW报文进行调整。在运行过程中，用于动态补充时钟飘逸的ARMW报文返回主站后，主站时钟可以根据读回的参考时钟进行调整，使之大致同步于参考时钟时间。

DC模式下，所有支持DC的从站都应该同步于DC系统时间。主站也应该使其通信周期同步于DC参考时钟时间。

主站本地运行一个本地定时器启动。本地定时器应该比DC参考时钟定时存在一个提前量：

提前量 = 控制程序执行时间 + 数据帧传输时间 + 数据帧传输延时D + 附加偏移U（与各个从站延时时间的抖动和控制程序执行时间的抖动值有关）。

非周期性邮箱数据通信

EtherCAT协议中非周期性数据通信称为邮箱数据通信，它可以双向进行 ------ 主站到从站和从站到主站。从站到从站的通信是由主站作为路由器来管理的

数据元素

位数

描述

长度

16

    跟随的邮箱服务数据长度

地址

16

    主站到从站通信时，为数据源从站地址

    从站到从站通信时，为数据目的从站地址

通道

6

    保留

优先级

2

    2位

类型

4

    邮箱类型，即后续数据的协议类型

    0：邮箱通信出错

    2：EOE（EtherCAT over EtherCAT）

    3：CoE（CANopen over EtherCAT）

    4：FoE（File Access over EtherCAT）

    5：SoE（Servo Drive over EtherCAT）

    15：VoE（Vendor specific profile over EtherCAT）

计数器Ctr

4

    用于重复检测的顺序编号，每个新的邮箱服务将加1（为兼容老版本

而使用1~7）

从站到主站通信 ------ 写邮箱命令

主站发送写数据区命令将邮箱数据发送给从站。主站需要检查从站邮箱命令应答报文中工作计数器WKC。如果工作计数器为1，表示命令写成功。反之，如果工作计数器没有增加，通常因为从站没有完成上一个命令，或在限定的时间内没有响应，主站必须重新发送写邮箱数据命令。

从站到主站通信 ------ 读邮箱命令

从站有数据发送给主站，必须先将数据写入输入邮箱缓冲区，然后由主站来读取。主站发现从站ESC输入邮箱数据取有数据等待发送时，会尽快地发送适当的读命令来读取从站数据。主站有两种方式来测定从站是否已经将邮箱数据填入数据区，一种是使用FMMU周期性地读某一个标志位。使用逻辑寻址可以同时读取多个从站的标志位，但其缺点是每个从站都需要一个FMMU单元。另一个方法是简单地轮询ESC输入邮箱的数据区。读命令的工作计数器增加1表示从站已经将新的数据填入输入数据取。

            数据元素

长度

描述

命令

16

    0x01：邮箱命令

命令相关数据

16

    0x01：邮箱语法错误

    0x02：不支持邮箱协议

    0x03：邮箱通道无效

    0x04：不支持邮箱服务

    0x05：邮箱头无效

    0x06：邮箱数据太短

    0x07：邮箱服务内存不足

    0x08：邮箱数据数目错误

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后续更新等整理完了再发，另发长贴格式调整略微痛苦

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EtherCAT从站地址设置方法 · AM600应用笔记

EtherCAT从站地址设置方法 · AM600应用笔记

燕骏博客

1.1.

AM600

1.2.

一、InoProShop编程软件

1.2.1.

USB连接

1.2.2.

如何辨别InoProShop扫描选择的设备是哪台PLC

1.2.3.

InoProShop写入PLC时间

1.2.4.

InoProShop固件升级

1.2.5.

掉电数据保存

1.2.6.

程序实际无错误却报编译错误的解决方法

1.2.7.

持久性变量

1.2.8.

源上传、工程存档不支持工程中文名

1.2.9.

工程备份文件

1.2.10.

监控中提示如下信息注意事项：

1.2.11.

编辑器常用功能设置：

1.2.12.

高速输出偏置速度设置：

1.2.13.

变量类型string：

1.2.14.

后台提示遇到问题需要关闭：

1.2.15.

指令读写系统时间：

1.2.16.

连续地址操作：

1.2.17.

窗口太多导致后台经常卡死

1.2.18.

InoPro复制粘贴代码时卡

1.2.19.

强制值写入注意点

1.2.20.

AM600故障诊断指令注意事项

1.2.21.

自定义结构体分配地址：

1.2.22.

任务抢占

1.2.23.

模拟量比例转换：

1.2.24.

PID指令：

1.2.25.

变量赋初值：

1.2.26.

加速模式使用二次方、二次方（平滑）：

1.2.27.

高速IO接线注意事项

1.2.28.

高速IO原点回归重试问题

1.2.29.

AM600后台安全管理与用户权限的设置方法

1.2.30.

IO映射注意事项

1.2.31.

InoProShop提示“System.OutOfMemoryException”、“未定义的标识符”

1.2.32.

InoProShop提示“ Invalid Control Panel”

1.2.33.

InoProShop提示 “Index 11 is out of range”

1.2.34.

InoProShop打开时报错“框架实现化失败”

1.2.35.

InoProShop软件网关出现异常的处理办法

1.2.36.

InoProShop内存溢出

1.2.37.

读写文件函数

1.2.38.

自定义库

1.2.39.

上下电时输入输出

1.2.40.

后台使用细节

1.2.41.

高速IO偏置速度：

1.2.42.

网络变量使用方法

1.2.43.

配方使用

1.2.44.

AM600与codesys opc server通讯并建立OPCserver的方法

1.3.

二、 SFC应用：

1.3.1.

SFC应用：

1.3.2.

AM600与H2u SFC应用规则差异-OUT输出：

1.3.3.

AM600与H2u SFC应用规则差异-步转移周期：

1.3.4.

AM600 SFC隐含变量：

1.4.

三、 LD应用：

1.4.1.

LD快捷键设置：

1.4.2.

LD常用功能：

1.4.3.

LD提示网络绘制错误处理办法：

1.5.

四、 总线运动控制：

1.5.1.

EtherCAT通讯问题现场应用指导

1.5.2.

EtherCAT任务使用注意事项

1.5.3.

EtherCAT主站配置注意事项

1.5.4.

EtherCAT的IO映射使用注意事项：

1.5.5.

如何更新EtherCAT从站设备：

1.5.6.

更改轴配置参数

1.5.7.

轴类型（模数轴和限定轴）

1.5.8.

如何修改伺服编码器值：

1.5.9.

轴加减速类型（梯形，Sin2，二次方，二次方平滑）

1.5.10.

轴错误定位和错误清除：

1.5.11.

检测EherCAT通讯状态：

1.5.12.

编程控制EtherCAT通讯重启：

1.5.13.

总线运动控制复位封装库

1.5.14.

EtherCAT从站地址设置方法

1.5.15.

EtherCAT网络配置与实际连接不一致时如何运行

1.5.16.

EtherCat通信从站设备数据访问方法

1.5.17.

如何降低CPU使用率

1.5.18.

PLCopen功能块调用问题

1.5.19.

时序问题导致MC_MoveSuperImposed运动叠加异常

1.5.20.

MC_MoveSuperImposed与MC_MoveAdditive

1.5.21.

MC_STOP与MC_halt：

1.5.22.

SMC_HOMING控制器回零、MC_HOME伺服回零：

1.5.23.

MC_Jog指令问题

1.5.24.

MC_Power指令使用方式

1.5.25.

总线运动控制相关参数

1.5.26.

总线运动控制触发信号Execute

1.5.27.

探针功能

1.5.28.

电子齿轮

1.5.29.

EtherCAT控制伺服匀速运行，电机抖动又没报错的问题：

1.5.30.

AM600总线运动控制程序编写要求

1.5.31.

伺服报错err.e15

1.5.32.

转矩模式下遇到限位如何处理

1.5.33.

怎样保证多圈绝对式编码器位置信息掉电保存

1.5.34.

AM600 配合绝对值带旋转周期功能轴实际位置反馈异常问题分析

1.5.35.

AM600配合绝对值电机使用注意事项

1.5.36.

凸轮

1.5.37.

CNC

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EtherCAT从站地址设置方法

EtherCAT从站地址设置方法

EtherCAT配置地址方式：

自动配置：主站配置界面，勾选自动配置主站/从站，默认的。主站自动寻址连接的从站。实际连接的从站个数必须与配置的一致，从站类型也必须一一对应。比如ECT模块、不同厂家的伺服必须对应

手动分配：不勾选自动配置主站/从站

需要用户设置“自动配置地址”、“Ethercat地址”

自动配置地址根据硬件接线顺序从0、-1、-2以此类推设置，Ethercat地址可以任意设置，但是不能相同。

自动配置地址可以用在这种情况，后台配置了3个从站、实际连线了4个从站，使用默认方式是连接前3个从站，如果自动地址设置为0、-2、-3，就会跳过第二个从站总线正常运行不报错

620N伺服，Ethercat地址会写入H0c-04功能码。

使用别名：不受连接顺序影响。如果我们希望实际从站连接顺序不受影响可以使用别名功能。

使用方法：以620N举例

连好网线；

按照下图方法分配地址，注意别名地址是分别一个一个设置，不是统一设置，别名设置的顺序严格按照接线顺序。

3）将620N功能码H0C-05设置为0，重新上电；

4）配置Ethercat通讯，主站选择自动配置；，从站勾选附加处的“可选的”然后下载程序，如果第一次没有连接成功，复位重新运行即可。

按照上面设置后只要从站的别名与后台工程配置的别名一样，不管顺序如何都能运行。

要求伺服从站地址与工程配置地址完全一致，否则报错的方法：

使用别名功能；检测方法：

比如，后台配置第一个从站的自动配置地址为0，第二个从站的自动配置地址为65535，第一个从站别名为10，第二个从站别名为20。如果要求实际从站的顺序与工程配置的一致，可以在程序中加一段判断程序。

If _IS620N.m_wAutoIncAddr=0 then

_IS620N.m_uiActualAliasSlaveAddr<> 10 then

b报错:=true;//如果不一致就置位标志。

End_if

End_if

// m_uiActualAliasSlaveAddr从站实际别名

// m_wAutoIncAddr从站自动配置地址

Copyright © www.yanjuntech.cn 2018-2025 all right reserved，powered by Gitbook该文件修订时间：

2018-10-21 17:33:29

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址_c#ethercat类-CSDN博客

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

最新推荐文章于 2024-01-22 10:40:34 发布

JIAWEI_Z

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ETHERCAT

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ethercat

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ETHERCAT

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Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构

因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，

并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，

同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。

以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。

EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：

以太网头：EtherType为EtherCAT保留，设为 0x88A4 ，以与其它以太网帧相区别。以太网数据：以太网数据分为EtherCAT头与 1 个以上的 EtherCAT 子报文两个部分。 细分ETC Header，前 11bit 表示子报文的长度，范围为44~1498字节；中间 1bit 保留，最后4bit Type = 1，表示从站通信。

一个EtherCAT报文由数个子报文组成，总长度在44~1498字节之间。每个子报文分为10字节的报文头、0~1486字节的数据和2字节的工作计数器三个部分。

Cmd：表示EtherCAT指令类型，即应当如何处理后面的数据。Idx：表示帧的索引号，用来帮助主站对报文进行识别。Address：表示从站地址，有三种寻址模式，分别为位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。Len：表示报文数据的长度。R：表示保留位。C：为帧循环标志。M：表示后续报文标志，0表示当前为最后一个报文，1表示EtherCAT随后将提供更多报文。IRQ：表示中断请求寄存器。Data：表示数据区WKC：表示工作计数器。

在EtherCAT的每个子报文中，有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。

寻址方式有三种，分别为：顺序位置寻址\节点寻址\逻辑寻址

/********************顺序位置寻址*********************/

顺序位置寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。

在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。

报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。

当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

举例：汇川AM600设置节点地址（http://www.yanjuntech.cn/mybook/am600_use/export/_book/si_3001_zong_xian_yun_dong_kong_zhi_ff1a/ethercatcong_zhan_di_zhi_she_zhi_fang_fa.html）

在下面的图中，如果需要总线上第8个设备响应报文，则主站将报文的地址设为0xFFF9，

当报文经过第1个从站时，地址为0xFFF9，不等于0，第1个从站不会响应报文，报文地址加1，变为0xFFFA。

当报文经过第2个从站时，地址为0XFFFA，不等于0，第2个从站不会响应该报文，报文地址加1，变为0xFFFB。

以此类推，当报文到达第8个从站时，此时地址值为0x0000，当前从站将接收报文。

以上是EtherCAT的位置寻址方式。

1.在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，

2.然后通过节点寻址的方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站的物理地址进行映射，之后使用逻辑寻址的方式进行过程数据交换。

3.sdo邮箱通信，一般是用节点寻址的。

4.pdo是通过逻辑寻址进行过程数据交换。  

步进电机驱动器节点地址可以设置

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：以太网头：EtherType为EtherCAT保

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适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。

可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。

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项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。

对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。

【沟通交流】：

有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。

鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。

# 注意 1. 本资源仅用于开源学习和技术交流。不可商用等，一切后果由使用者承担。 2. 部分字体以及插图等来自网络，若是侵权请联系删除。

数据挖掘概念与技术(第三版)jiawei han习题答案

06-19

### 回答1：

“数据挖掘概念与技术” (第三版) 是一本经典的数据挖掘教材，提供了大量的理论和实践知识，是数据挖掘领域学习和应用的重要参考资料。该书共分为9个部分，涵盖了数据挖掘的理论基础、数据预处理、关联规则挖掘、分类与预测、聚类、异常检测、数据流挖掘、社交网络挖掘等众多方面。在习题答案部分，作者提供了一系列习题和答案，帮助读者巩固和深入理解所学知识。

习题答案部分主要分为两个部分，第一部分是针对教材中每个章节的习题，第二部分是针对数据挖掘实践中的问题进行的习题。解答部分详细讲解了每个问题的思路和方法，并提供了代码实现和结果展示。特别是第二部分，作者提供了一些实际数据集，并引导读者通过Python等编程工具进行数据预处理和挖掘任务，进一步加深读者对数据挖掘技术的理解和应用。

总的来说， “数据挖掘概念与技术” (第三版) jiawei han习题答案提供了可靠的学习支持和实践指导，适合于数据挖掘初学者和进阶者的学习和使用。同时，读者可以将书中的方法应用到自己的项目中，实现数据挖掘的价值最大化。

### 回答2：

《数据挖掘概念与技术》是一部经典的关于数据挖掘的学术著作，其中的习题答案对于读者来说是十分重要的参考资料。这部书主要介绍了数据挖掘的基本概念、技术和应用，涵盖了从数据预处理到模型评价的完整流程。

在第三版中，作者提供了大量的习题与习题答案，以帮助读者更好地理解和掌握数据挖掘的知识。这些习题覆盖了数据挖掘的各个方面，涉及到数据清洗、特征选择、聚类、分类、关联规则挖掘等多个领域。

习题答案的设计不仅考虑了运算的正确性，还着重展现了解题的思路和方法。而且，许多习题的答案还给出了代码实现，让读者对数据挖掘技术有更深刻的认识。

总之，本书的习题答案是帮助读者深入理解数据挖掘技术的重要工具，通过刻意练习，读者能更快掌握数据挖掘相关的知识和应用方法。无论是从实践或理论层面思考，习题答案都是十分有益的参考资料。

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【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站小皎皎一只可爱的小皎皎学习EtherCAT最好从从站开始，因为从站包含了EtherCAT大量原理，例如状态机，PDO映射等。学习从站代码有利于理解过程数据如何传输，XML有什么作用。本文介绍一些从站的基础知识，以及如何设计一个功能完善的从站。从站硬件无论是以ASIC还是FPGA的形式，ESC都是从站的核心，主站通过读写ESC的DPRAM空间实现数据传输。ESC通过PDI接口将数据发送到MCU，在MCU中执行实际的应用层操作。ESC根据倍福公司的IP core设计，目前主流的ESC芯片包括： ASIX公司的AX58100芯片；BeckHoff自己的ET1100芯片；Microchip的LAN9252芯片；FPGA：ET1810(altera)和ET181(xilinx)；由于都是基于BeckHoff的IP core设计的，因此这几个芯片在实际功能上差距并不大，区别在于DPRAM的大小，SM的数量，FMMU的数量，PDI的方式等。芯片网口FMMUSMRAM(kBYTE)数字IOSPI slaveLocal BUSAX581002内部PHY，1MII88932Y8/16 asyncLan92522内部PHY，1MII34432Y8/16 sync/asyncET11004EBUS/MII88816Y8/16 sync/async关于芯片的详细参数，可以访问ESC具有各类AL寄存器供主站访问，但实际不执行具体的应用层操作，从站应用层的管理由专门的MCU进行。stm32有强大的性能和完善的生态，因而是应用层使用最为广泛的芯片，也可以采用其他的硬件例如Arduino或者ESP32实现应用层逻辑，但是要支持对应ESC的相关PDI接口。一般来说，从站硬件系统如下图所示：从站最小系统从站软件从站帧的链路层功能都是由ESC完成的。从站软件运行在MCU中，主要执行的是应用层的操作。MCU通过PDI接口读取ESC中的PDO和SDO数据，然后执行应用层的处理，例如状态机，COE，EOE等相关逻辑。MCU需要一套协议栈执行相关的逻辑，目前使用最多的从站协议栈是EtherCAT技术组（EtherCAT Technology Group，ETG）为会员提供的Slave Stack Code（SSC），SSC支持几乎所有应用层协议栈（EOE，COE，FOE）等，同时还提供了对专有协议Cia402等的支持。除此之外，SSC还提供了专门的工具来配置协议栈和PDO。SSC的缺点是，它是针对BeckHoff自己的PIC和ET1100芯片写的，如果使用stm32或者其他通用处理器，需要手工移植代码。ssc的代码框架除了SSC之外，另一个比较有名的EtherCAT开源协议栈是SOES（GitHub - OpenEtherCATsociety/SOES: Simple Open Source EtherCAT Slave），SOES支持EOE和COE这两种较为常用的应用层协议，同时支持静态和动态的PDO映射。SOES的代码相较于SSC精简很多，代码可移植性较好。商用从站协议栈中，比较具有代表性的是KPA协议栈（https://koenig-pa.de/products/ethercat/kpa-ethercat-slave-stack）。作为商用协议栈，KPA协议栈几乎支持所有的EtherCAT特性，包括： 邮箱协议：COE，EOE，FOE，SOE，VOE 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RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心，RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统，在该实时系统中，线程是最小的调度单位，系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身。RT-thread的线程调度关系如下。在RT-thread 中，实际上线程并不存在运行状态，就绪状态和运行状态是等同的。RT-thread线程RT-thread最多支持256个线程优先级，0优先级代表最高优先级，最低优先级留给空闲线程使用。同时它也支持创建多个具有相同优先级的线程，相同优先级的线程间采用时间片轮转调度算法进行调度，使每个线程运行相应时间。线程间通信 RT-thread支持线程间的同步和通信。采用信号量、互斥量与事件集实现线程间同步，线程通过对信号量、互斥量的获取与释放进行同步。支持邮箱和消息队列等通信机制。邮箱和消息队列的发送动作可安全用于中断服务例程中。通信机制支持线程按优先级等待或按先进先出方式获取。时钟管理 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理所有和时间有关的事件，如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。时钟节拍是特定的周期性中断，中断之间的时间间隔取决于不同的应用，时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大，从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。RT-Thread 的时钟管理以时钟节拍为基础，时钟节拍是 RT-Thread 操作系统中最小的时钟单位。RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制： 单次触发定时器：这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件，然后定时器自动停止。 周期触发定时器：这类定时器会周期性的触发定时器事件，直到用户手动的停止定时器否则将永远持续执行下去。通常使用定时器定时 回调函数（即超时函数），完成定时服务。用户根据自己对定时处理的实时性要求选择合适类型的定时器。内存管理 内存是系统的重要资源，特别是对于资源紧张的嵌入式设备来说。RT-Thread将内存分为动态内存堆和静态内存池，对于动态内存的申请，RT-Thread提供小内存分配算法，slab算法和memheap算法。为了避免内存碎片，提高分配效率，RT-Thread还在.data段提供一个静态的内存池。设备管理 和Linux驱动框架类似，RT-Thread也通过I/O设备模型框架对外设进行管理。I/O 设备管理层实现了对设备驱动程序的封装。应用程序通过 I/O 设备管理接口获得正确的设备驱动，然后通过这个设备驱动与底层 I/O 硬件设备进行数据交互。设备驱动程序的升级、更替不会对上层应用产生影响。这种方式使得设备的硬件操作相关的代码能够独立于应用程序而存在，双方只需关注各自的功能实现，从而降低了代码的耦合性、复杂性，提高了系统的可靠性。硬件抽象层硬件抽象层的主要作用是提升程序的可移植性。与ESC的数据交互，是EtherCAT从站MCU最为重要的功能。MCU通过PDI访问ESC的内存空间，读取寄存器和过程数据，因此，有必要对ESC的数据访问进行封装，封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC，不同接口PDI的访问。关于硬件抽象层的封装，SOES实现了所有硬件访问相关函数：应用层协议EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议，这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE，EOE，SOE等协议。COE：CANopen over EtherCAT，EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，并作了相应的扩充，CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂，在此不作过多介绍。EOE：EtherNet over EtherCAT，该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文，使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。SOE：Servo Drive over EtherCAT。SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议，简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口，可以通过配置EtherCAT过程数据报文，实现周期性传递伺服驱动器的数据。FOE：File Access over EtherCAT。该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件，刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。结合实际需求，COE和基于COE的行规协议CiA402等是必须实现的，FOE、EOE作为程序的扩展功能有必要实现，而SOE不是常用需求。动态PDO映射静态PDO映射是将PDO变量“写死”在从站中，对于实际应用场景是十分不友好的，例如某个机型的电机需要实时传输电机温度，但在另一个机型中不需要温度信息，如果使用静态PDO映射，为了提升传输效率，删除温度PDO，则需要修改代码，烧写固件，更新XML文件。这样会带来巨大的工作量。特别是基于CiA402的驱动器来说，经常要根据上位机软件的需求修改传输变量。动态PDO映射允许定制PDO以满足客户需求，TwinCAT和KPA studio等上位机软件都支持以勾选的形式动态配置PDO。为了使得上位机能够修改PDO assign，需要在xml中配置mandatory为false（SSC在EXCEL）中可以配置。动态PDO映射的基本原理是操作对象字典的0x1C12和0x1C13对象，这两个对象分别管理输出和输入的PDO映射。过程如下：将Ethercat状态机切换到PreOP状态，此状态可以用SDO来配置PDO映射；清除PDO指定对象的PDO映射对象，即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0；PDO映射对象无效，即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0；重新配置PDO映射内容；0x1600-01开始的是RxPDO内容，0x1A00-01开始的是TxPDO；设置PDO映射对象总数；写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象设置PDO指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h转换Ethercat状态机到安全操作以上，配置的PDO映射将有效。分布时钟EtherCAT各个从站得到帧后会进行处理或者转发，这需要一定的微小时间。但当需要经手的从站多，或者数据量大的时候，积少成多会导致较大的延迟，并且电缆线内信号传输也占有一定的延时时间。分步时钟可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备的任务的同步执行，支持分布式时钟的从站称为DC从站。为使各个从站的参考时钟达到绝对同步，主站会计算各个从站的偏移时间，这个值会写入对应从站的系统时间偏移寄存器。在从站端，分布时钟由ESC芯片实现，ESC为从站控制微处理器提供同步的中断信号和时钟信息，分布时钟单元可以产生两个同步信号SYNC0和SYNC1，用于给应用层提供中断或直接触发的输出数据更新。MCU可以通过ESC的中断信息和时间漂移寄存器的值更新本地系统时钟。分布时钟是从站的重要功能，SSC和SOES都实现了分布时钟，可以参考这两者的设计实现该功能。SDK目前从站代码开发主要有两种方式： 基于现有的代码进行移植：目前对于成熟的ESC（ET1100、LAN9252、AX58100）都有比较成熟的解决方案。但移植仍然要求对代码较为熟悉，如果添加新功能较为困难，综合来看较为麻烦；基于从站软件生成：SSC，SOES和KPA都提供了对应的从站代码生成器，但是SSC是针对自己的的PIC32芯片的，仍然需要手动移植代码；SOES和KPA的从站软件都属于商用软件需要较高的授权费；因此通过一个SDK简化从站开发流程是有必要的，参考SOES的slave editor，SDK所需的功能如下：从站基本信息：允许通过界面添加XML的必要信息，例如vendor ID，product ID等；数据链路层配置，允许通过界面配置FMMU，SM同步管理器和邮箱；PDI的配置：允许通过界面配置PDI相关寄存器；PDO的配置：这是从站软件的核心，允许通过界面直接添加和管理PDO，由于PDO是从站最重要的功能，此功能将极大简化从站开发过程；代码生成和XML的生成。SOES的上位机软件从站性能从站响应时间从站响应时间是从站的性能指标，指从发送一帧数据，经过每个从站ESC的处理，到主站接收到这帧数据的时间。从站响应时间主要由硬件和网络结构，数据传输量决定，具体地：带宽：传输延时和带宽有关系，对于单个bit，从发送到确认，不考虑线路损耗的时间是（1/BandWidth）。假设EtherCAT网络的带宽是100Mbit/s，则每字节的传输延时是（1/100M）*8 = 80us；主站硬件延时：主站硬件同样存在延时，一般在几us左右；主站软件延时：主站软件一般会带来几微秒的延时，取决于主站的性能；从设备数量：每个MII/PHY接口的ESC会带来1us的延时，而EBUS接口的则只有0.3us；KPA studio的数据界面，在运行状态下可以查看从站响应时间。编辑于 2023-08-29 15:47・IP 属地浙江EtherCAT 总线驱动器​赞同 20​​11 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT介绍工业以太网总线EtherCAT技

【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析_et1100是用来做什么的?-CSDN博客

【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析_et1100是用来做什么的?-CSDN博客

【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析

最新推荐文章于 2024-01-02 15:26:55 发布

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      EtherCAT从站采用ET1100+微控制器STM32，其中ET1100芯片负责完成EtherCAT数据帧的处理等链路层功能，是实现EtherCAT数据通讯的核心。而STM32是EtherCAT系统的应用层处理器，通过SPI总线与ET1100进行数据交换，并实现应用层控制协议。ET1100芯片功能已经固化在芯片内部，实际应用时只需设计相应的XML配置文件。因此在EtherCAT从站软件设计时，主要需要完成STM32处理器的程序编写。

    根据EtherCAT系统软件设计需求可知，在微控制器STM32中进行EtherCAT从站软件设计的架构图如图所示。由图可知，在STM32设计EtherCAT从站软件时可分为两层：数据链路层和应用层。数据链路层是STM32微处理器与ET1100的数据交换层，采用串行总线SPI实现底层驱动。应用层按照功能也可分为两个部分：EtherCAT基本协议和用户程序。EtherCAT基本协议包括状态机处理，邮箱数据的处理以及周期性过程数据的处理。用户程序位于程序架构最上层，用于实现用户特定程序控制，例如为实现伺服驱动控制，用户程序可设计为行规CiA402的CoE协议或SoE协议。

    EtherCAT过程数据通讯的程序流程图如下图所示。HW_Init()函数初始化STM32的寄存器和硬件配置。ECAT_Init()函数初始化EtherCAT协议的相关变量。在完成系统的初始化之后，程序进入到主循环函数。在这个循环函数里，STM32单片机通过SPI总线读取ET1100芯片的0x220应用层事件请求寄存器。每当有一个EtherCAT事件请求从主站发到从站的时候，应用事件请求寄存器里相应的位就会被置1，读取到这个寄存器的值之后，STM32单片机就清楚了主站的请求。之后，程序会检测一个全局变量来判断从站是否运行在自由模式下，如果从站运行在自由模式下，程序会执行Free_run()函数，这个函数的功能是处理周期性数据传输，STM32通过SPI总线读写ET1100的DPRAM内的数据，完成数据交换。

     如果从站没有运行于自由模式，而是运行于同步模式，Free_run()函数的功能会放在一个中断相应函数中执行，这个中断相应的中断源是EtherCAT协议的同步时钟单元，它在多个从站设备之间产生同步的中断信号，保证多个从站之间的同步特性。之后，程序运行到Al_event()函数，这个函数负责处理非周期事件，主要包括邮箱数据通讯和从站状态机转换。

    EtherCAT协议的状态机包括初始化（Init）、预运行（Pre-OP）、安全运行（Safe-OP）和运行状态（OP）四种。初始化状态时，主站通过EEPROM里的配置信息对从站的相关寄存器进行配置和初始化，无法进行数据交换；预运行状态时，EtherCAT协议可以进行邮箱数据的通讯，主站通过邮箱数据将一些初始化数据发送给从站，但是不能进行过程数据的传输；安全运行状态时，主站通过对从站的现场管理单元和SM通道的设置，可以发送过程数据给从站，但是从站无法发送过程数据给主站；运行状态下，主站和从站可以进行完整的数据通讯。在从站进行状态机转换时，从站首先检查状态机对应的SM通道是否配置正确，检查的内容有SM通道大小、SM通道设置是否重叠、SM通道起始地址是否为偶数以及SM通道是否被使能，如果SM通道配置没有问题，则通过应用层状态设置函数设置成为相应的状态。如果从站状态从低级向高级转换，则使能相应的功能，反之，则失能相应的功能。状态机转换的流程图如图所示。

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【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析

EtherCAT从站采用ET1100+微控制器STM32，其中ET1100芯片负责完成EtherCAT数据帧的处理等链路层功能，是实现EtherCAT数据通讯的核心。而STM32是EtherCAT系统的应用层处理器，通过SPI总线与ET1100进行数据交换，并实现应用层控制协议。ET1100芯片功能已经固化在芯片内部，实际应用时只需设计相应的XML配置文件。因此在EtherCAT从站软...

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基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证-论文

05-18

基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证

ETHERCAT控制器ET1100使用手册

05-12

EtherCAT从站控制器ET1100使用手册，里面介绍了Et1100

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判断在存储数据使用的大小端

aaronlanni的博客

07-18

358

众所周知，对于数据超过一个字节的数据，在计算机中的存储需要跨越字节。某些机器选择在存储器中按照从最低为有效字节到最高有效字节的顺序存储对象，而另一些机器则按照从最高为有效字节到到最低为有效字节的顺序存储，前一种存储方式被称为小端存储，后一种方式被称为大端存储。

判断机器是大端存储还是小端存储，他的实现代码非常简单，下面，我将介绍三种方式，从而让大家判断：

第一种：不分装函数，直接在main函数内进行

EtherCAT从站开发

最新发布

caixf的博客

01-02

490

开发一个EtherCAT从站，并将从站连接到EtherCAT主站

EtherCAT 总线初见

《好好先生》专栏

11-01

8059

EtherCAT 总线初见

EtherCAT 名称的由来是： Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。

EtherCAT是一种工业以太网技术，看到的大多数应用场景都是伺服电机。因为是基于以太网的技

STM32F303+LAN9252的EtherCAT实现IO、AD、DA

Taqingjie的博客

10-29

1万+

STM32F303+LAN9252的EtherCAT下位机设计

从去年年末接触EtherCAT总线以来，由于其他一些工作原因，前期设计的基于STM32F303+LAN9252开发板一直未能跑通，仅实现了LAN9252这部分电路与Twincat的通讯，MCU与LAN9252未能成功通信交互数据。近段时间又返回重新开始了这部分内容。终于是将下位机调试成功。之前在选择MCU时考虑很多，最后在网上找到了这样一份答案，选取EtherCAT主控单片机时应选择FLASH在25KB、RAM在32KB以上的MCU，考虑成本

Ethercat学习-从站源码解析(ECAT_Main)

西澳峰的博客

06-07

1977

SWAPWORD用于带大小端的转换，ESC是小端芯片，如果从机的MCU是大端的话需要进行转换，这里用的小端的MCU，所以SWAPWORD没什么作用。bEcatWaitForAlControlRes是在safeop转换OP的时候标记未TRUE的，AL_ControlRes主要是判断OP条件是否满足，当条件满足后会将从站状态改变为OP，并标记bEcatWaitForAlControlRes为FALSE。在MBX_Main中，获取sMbxReceiveQueue中的数据，包括COE的SDO和FOE。

EtherCAT从站代码注释（部分）

进阶的Kaiser@ZJU ！！！

06-13

1万+

整体软件架构 

intmain(void) 

{ 

   HW_Init();        /*初始化，包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/ 

   MainInit();       /*主函数初始化包含:ESC  和COE   */ 

   bRunApplication = TRUE;      /*chǔ于运行状态标志*/ 

   do 

   {

EtherCAT源代码分析（1）

qq_43530144的博客

05-08

4519

主站应用层代码（example/user/main.c）为入口，好好探究一下主站都做了什么，一点点分析。

master = ecrt_request_master(0);

在文件ecrt.h中对于这个函数的描述是这样的

/** Requests an EtherCAT master for realtime operation.

*

* Before an application can ...

EtherCAT从站协议栈---- sampleappl.c 文件解析

Jiawei_Z的博客

02-09

1660

这个源文件实际上包含该项目的入口函数main函数。

那么如何找到入口函数呢？

可以进入debug的simulator模式，选中run to main()，

当执行完启动文件startup_cm3.s后就进入了main函数（注意在main函数之前还进入了SystemInit函数），

如下图所示：

这个main函数主要架构如下：

int main(void)

{

HW_Init(); /*PDI（过程数据接口）初始化，这里用的是MCI接.

倍福提供的EtherCAT从站代码包解析

Studying……

12-26

4458

用倍福的从站配置工具得到的源代码有以下

1 主要代码

 ecatappl.c

 ecatappl.h

   Ecatappl:  EtherCAT从站应用层接口，整个协议栈运行的核心模块，

EtherCAT从站状态机和过程数据接口。Main()函数的定义，输入输出程数据

对象的映射处理，ESC与处理器本地内存的输入输出过程数据的交换等;

 ecatslv.c

 ecatslv.h

BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站.pdf

03-22

BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

03-25

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

STM32F407 Ethercat.rar_ETHERCAT stm32_ethercat电机_stm32f ether

07-15

直流有刷电机驱动程序，基于STM32F4

_基于EtherCAT协议的从站分析与实现.caj

10-23

ther CAT 在实际工程中的可行性进行了分析，最终确立从站设计方案； 其次在从站系统硬件电路设计中分别对从站系统的电源模块、网络接口模块、E T1100 协议控制器模块和从站微控制器模块的设计进行了详细的介绍

ethercat从站搭建指南-英文版

05-05

ethercat从站搭建指南——英文版

【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理

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zhandouhu的博客

10-26

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1、EtherCAT系统组成

EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器，具有良好的兼容性，任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言，主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器（ESC），如专用集成芯片ET1100和E...

【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验1-基本操作

zhandouhu的博客

01-27

2万+

这里EtherCAT主站采用PC 的TwinCAT 3，【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装已经介绍了TwinCAT 3的安装方法。在利用TwinCAT 3进行实验前， 先学习下TwinCAT 3的基本操作。

1、TwinCAT3新建工程

新建项目：

填好新建工程路径和名称：

建立的默认工程如下：

2、TwinCAT3初始配置

在第一次使用TwinC...

codesys 添加ethercat 从站步进驱动

09-29

CodeSys是一款常用的PLC编程软件，常用于工业自动化领域。要在CodeSys中添加EtherCAT从站步进驱动，需要以下步骤：

1. 首先，确保你的PLC支持EtherCAT以及相关硬件模块已经安装并与PLC连接正常。

2. 打开CodeSys软件并创建一个新的工程。

3. 在工程中添加一个EtherCAT主站设备。这可以通过在“设备”选项卡中右键单击并选择“添加设备”来完成。

4. 在添加设备时，选择EtherCAT从站步进驱动作为从站设备。

5. 配置从站步进驱动的通信设置。这包括设置从站的网络地址、通信速率等参数，以确保从站与主站之间能够正常通信。

6. 将EtherCAT主站与从站设备进行物理连接。这通常涉及将主站的EtherCAT总线与从站驱动器的EtherCAT端口连接起来。

7. 在CodeSys中配置从站步进驱动的输入和输出。这些输入和输出用于控制步进驱动器的运动，如启动、停止、速度控制等。

8. 进行编程和调试。使用CodeSys的语言来编写控制步进驱动器的程序，并使用调试工具来验证程序的正确性。

9. 上传程序到PLC并进行测试。将编写的程序上传到PLC并进行测试，以确保步进驱动器按预期工作。

通过以上步骤，就可以在CodeSys中成功添加EtherCAT从站步进驱动，并实现对步进驱动器的控制。需要注意的是，具体的步骤可能会根据不同的硬件设备和CodeSys版本而有所差异。

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m0_75131711:

努力学习ing

【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例

江湖樵夫:

博主你好，可以参考 下原理图吗

STM32-CAN通讯与编程

caichongqin:

大佬，有和bms通讯的源代码吗

【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验

东九！:

有没有人试过，更改从站pdo配置，让主站扫码从站配置进行显示更新，使得主站不需要本地pdo

【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理

m0_60852998:

请问设备寻址中的顺序寻址方式，如果把从站顺序插反，会有什么报错吗？

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EtherCAT寻址方式解析 - 知乎

EtherCAT寻址方式解析 - 知乎首发于技术资料切换模式写文章登录/注册EtherCAT寻址方式解析七秒鱼道隐于小成，言隐于荣华我们知道，一个EtherCAT数据帧（frame）里面包含很多个报文（datagram），不管是什么样式的报文，它们的目的只有一个，就是读写从站寄存器或内存。所以寻址就是以什么方式访问哪个从站的哪个寄存器或内存。理解了寻址方式，就可以结合具体的地址和数据，搞清楚报文对从站到底干了什么事情。EtherCAT数据帧1.寻址方式解析EtherCAT寻址方式只有4种：位置寻址（Position address）、节点寻址（Node address）、广播寻址（Broadcast address）、逻辑寻址（Logical address）。表中给出了不同的Cmd所采用的寻址方式。Cmd寻址方式和描述不同寻址方式，报文头的Address字段组成也有所不同：不同寻址方式的Address字段组成（1）位置寻址又叫顺序寻址，根据从站在链路上的位置进行寻址，通常用于初始化。Address字段包括16位ADP和16位ADO。当从站接收到ADP为0的报文时，则对报文进行读写操作，然后再把ADP加1。（如果是读操作就把从站ADO地址对应的数据写入报文，如果是写操作就把报文中的数据写入从站ADO对应的地址）例如要对第0个从站进行读写操作，该报文的ADP就为0，第0个从站操作完之后ADP加1，后面的从站就不会根据该报文进行任何操作。又比如要对第2个从站进行读写操作，ADP就为-2（0xFFFE），那它传到第0个从站时ADP=-2，传到第1个从站时ADP=-1，传到第2个从站时才ADP=0，相应的读写操作才会进行。（2）节点寻址又叫设置寻址，根据从站被配置的地址进行寻址，通常用于对单独某个从站的读写（如SDO）。Address字段包括16位ADP和16位ADO。其中ADP为从站被配置的地址（理论上可以为任意值），ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果报文的ADP与从站被配置的地址（存储在寄存器中）匹配，则该从站执行相应的操作。（3）广播寻址对链路上的每个从站进行读写操作。Address字段包括16位ADP和16位ADO。ADP本身不用于寻址，但每个从站会对它进行加1操作，ADO为从站里面某个寄存器的地址。如果是广播写，从站会将报文数据写入存储；如果是广播读，从站会把存储数据与报文数据求或，再写入报文。（4）逻辑寻址根据FMMU映射进行寻址，通常用于PDO过程数据交互。Address字段包括32位的Addr。Address为逻辑起始地址（由FMMU配置，存放在0x06y0寄存器中）。如果从站FMMU与报文的Address相符，则根据配置好的映射关系，将报文中特定偏移量的数据写入从站特定的地址，或将从站特定的地址的数据读入报文中特定偏移量。2.示例解析接下来通过WireShark抓取实际EtherCAT数据包，来对不同寻址方式进行详细分析。如图所示为某品牌六轴机械臂运行时收发的数据帧，主站通过串行方式直连6台伺服驱动器从站设备，抓包时机械臂各关节在位置模式下做简单运动。EtherCAT发送数据帧EtherCAT接收数据帧可以看到EtherCAT数据帧中包含了位置寻址（ARMW）、逻辑寻址（LWR、LRD）、节点寻址（FPRD）和广播寻址（BRD）报文。不同Cmd指令描述见上表。可见发送出去和接收进来的报文种类数量都没有改变，但其中的数据内容和Working Counter（Cnt）在从站的操作下发生了相应的改变。下面对每种报文进行解析。（1）ARMW报文发送ARMW报文接收ARMW报文如图所示为发送和接收的ARMW报文。采用位置寻址，当从站接收到ADP为0时，将地址为ADO的寄存器内容写入报文数据，如果从站接收到ADP不为0时，则将报文数据写入地址为ADO的寄存器，操作完成后对ADP加1。该报文用于DC时钟同步，链路上第一个具有DC功能的从站作为主时钟。因此发送数据帧ADP=0意味着只有第一个从站会把自己的0x910寄存器数值写入报文，报文中的数据就是第一个从站的系统时间，后面的从站就只是默默地把该数据读入自己的0x910寄存器中。这里由于链路上第一个从站对该报文进行了1次写操作，另外五个从站对该报文进行了总共5次读操作，因此Cnt=1+1+5=7。（2）LRD报文发送LRD报文接收LRD报文如图所示为发送和接收的LRD报文。LWR、LRD都采用逻辑寻址，因此从站只需要按照约定（配置）好的，将内存中特定的数据写入报文数据中特定的位置即可。发送时该报文的数据为全零，接收回来的时候就已经被填上数据了。这里的数据内容无非就是PDO过程数据，比如伺服电机的位置、速度、电流、状态字什么的。这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=1+6=7。（3）FPRD报文发送FPRD报文接收FPRD报文如图所示为发送和接收的FPRD报文，采用节点寻址。从站接收到ADP与自己被配置的地址相符，就把ADO地址的寄存器数据写入报文。这里链路上某个从站地址被配置为0x3ec，然后读取它的0x130寄存器的数值写入报文数据。这里由于链路上只有一个从站对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=0+1=1。（4）BRD报文发送BRD报文接收BRD报文如图所示为发送和接收的BRD报文。采用广播寻址，ADP没有实际意义，但每经过一个从站就会被加1。这里每个从站都会把ADO，也就是0x130地址的寄存器数值与报文中的数据按位或，然后写入报文。查手册可知0x130寄存器存放的是从站的数据链路层状态（AL Status），当从站处于不同的状态，对应的比特位就会置1。也就是说，当报文数据中只有bit3为1时，可判断链路上所有从站都进入了OP状态；而当报文数据中bit2和bit3同时为1时（0x000c），链路上至少有一个从站处于SAFEOP且至少有一个处于OP，但具体哪一个也不知道。这里六个从站分别对该报文进行了1次写操作，因此Cnt=2+6=8。3.总结总的来说，位置寻址用于从站都没有被配置，仅知道它在链路中位置的情况；节点寻址用于对从站点对点的通信，可用于从站配置和数据读取；广播寻址用于比较宽泛的设置和读取操作；逻辑寻址则用于数据量较大的读写操作，具有更高的信息密度和报文使用率。参考网址：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_io_intro/1257993099.html&id=编辑于 2022-11-11 20:53・IP 属地北京工业以太网工业机器人计算机网络​赞同 9​​1 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录技

2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址_c#ethercat类-CSDN博客

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

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Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构

因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，

并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，

同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。

以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。

EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：

以太网头：EtherType为EtherCAT保留，设为 0x88A4 ，以与其它以太网帧相区别。以太网数据：以太网数据分为EtherCAT头与 1 个以上的 EtherCAT 子报文两个部分。 细分ETC Header，前 11bit 表示子报文的长度，范围为44~1498字节；中间 1bit 保留，最后4bit Type = 1，表示从站通信。

一个EtherCAT报文由数个子报文组成，总长度在44~1498字节之间。每个子报文分为10字节的报文头、0~1486字节的数据和2字节的工作计数器三个部分。

Cmd：表示EtherCAT指令类型，即应当如何处理后面的数据。Idx：表示帧的索引号，用来帮助主站对报文进行识别。Address：表示从站地址，有三种寻址模式，分别为位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。Len：表示报文数据的长度。R：表示保留位。C：为帧循环标志。M：表示后续报文标志，0表示当前为最后一个报文，1表示EtherCAT随后将提供更多报文。IRQ：表示中断请求寄存器。Data：表示数据区WKC：表示工作计数器。

在EtherCAT的每个子报文中，有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。

寻址方式有三种，分别为：顺序位置寻址\节点寻址\逻辑寻址

/********************顺序位置寻址*********************/

顺序位置寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。

在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。

报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。

当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

举例：汇川AM600设置节点地址（http://www.yanjuntech.cn/mybook/am600_use/export/_book/si_3001_zong_xian_yun_dong_kong_zhi_ff1a/ethercatcong_zhan_di_zhi_she_zhi_fang_fa.html）

在下面的图中，如果需要总线上第8个设备响应报文，则主站将报文的地址设为0xFFF9，

当报文经过第1个从站时，地址为0xFFF9，不等于0，第1个从站不会响应报文，报文地址加1，变为0xFFFA。

当报文经过第2个从站时，地址为0XFFFA，不等于0，第2个从站不会响应该报文，报文地址加1，变为0xFFFB。

以此类推，当报文到达第8个从站时，此时地址值为0x0000，当前从站将接收报文。

以上是EtherCAT的位置寻址方式。

1.在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，

2.然后通过节点寻址的方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站的物理地址进行映射，之后使用逻辑寻址的方式进行过程数据交换。

3.sdo邮箱通信，一般是用节点寻址的。

4.pdo是通过逻辑寻址进行过程数据交换。  

步进电机驱动器节点地址可以设置

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

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【项目质量】：

所有源码都经过严格测试，可以直接运行。

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【适用人群】：

适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。

可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。

【附加价值】：

项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。

对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。

【沟通交流】：

有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。

鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。

# 注意 1. 本资源仅用于开源学习和技术交流。不可商用等，一切后果由使用者承担。 2. 部分字体以及插图等来自网络，若是侵权请联系删除。

数据挖掘概念与技术(第三版)jiawei han习题答案

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### 回答1：

“数据挖掘概念与技术” (第三版) 是一本经典的数据挖掘教材，提供了大量的理论和实践知识，是数据挖掘领域学习和应用的重要参考资料。该书共分为9个部分，涵盖了数据挖掘的理论基础、数据预处理、关联规则挖掘、分类与预测、聚类、异常检测、数据流挖掘、社交网络挖掘等众多方面。在习题答案部分，作者提供了一系列习题和答案，帮助读者巩固和深入理解所学知识。

习题答案部分主要分为两个部分，第一部分是针对教材中每个章节的习题，第二部分是针对数据挖掘实践中的问题进行的习题。解答部分详细讲解了每个问题的思路和方法，并提供了代码实现和结果展示。特别是第二部分，作者提供了一些实际数据集，并引导读者通过Python等编程工具进行数据预处理和挖掘任务，进一步加深读者对数据挖掘技术的理解和应用。

总的来说， “数据挖掘概念与技术” (第三版) jiawei han习题答案提供了可靠的学习支持和实践指导，适合于数据挖掘初学者和进阶者的学习和使用。同时，读者可以将书中的方法应用到自己的项目中，实现数据挖掘的价值最大化。

### 回答2：

《数据挖掘概念与技术》是一部经典的关于数据挖掘的学术著作，其中的习题答案对于读者来说是十分重要的参考资料。这部书主要介绍了数据挖掘的基本概念、技术和应用，涵盖了从数据预处理到模型评价的完整流程。

在第三版中，作者提供了大量的习题与习题答案，以帮助读者更好地理解和掌握数据挖掘的知识。这些习题覆盖了数据挖掘的各个方面，涉及到数据清洗、特征选择、聚类、分类、关联规则挖掘等多个领域。

习题答案的设计不仅考虑了运算的正确性，还着重展现了解题的思路和方法。而且，许多习题的答案还给出了代码实现，让读者对数据挖掘技术有更深刻的认识。

总之，本书的习题答案是帮助读者深入理解数据挖掘技术的重要工具，通过刻意练习，读者能更快掌握数据挖掘相关的知识和应用方法。无论是从实践或理论层面思考，习题答案都是十分有益的参考资料。

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从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。

第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会员并申请Vendor ID的方法从ETG协会官方获取。

第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。

从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。

数据通讯的相关变量包括以下几个部分：

FMMU单元的类型、通道数量、映射关系；

SM通道的数量、大小、起始地址；

过程数据的索引、名称、类型；

邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；

分布时钟的使能和EEPROM的配置信息等等。

下面对从站描述文件中一些重要的配置信息做一些说明。

（1）制造商信息：制造商信息包括制造商名称和ID。

（2）设备名称与接口类型：

Physical定义了设备的接口类型，当使用MII接口0和接口1时，Physical定义为“YY”。

设备的名称定义为“SPI-Slave”。

RevisionNo：从机编号

（3）FMMU通道设置：定义了3个FMMU通道Outputs、Inputs和Mailbox，分别用于过程数据输出、过程数据输入和邮箱数据通讯。

（4）SM通道设置：SM通道一共用到4个。

通道1用于邮箱数据输出，起始地址设为0x1000，控制位设为0x26，使能位设为使能；

通道2用于邮箱数据输入，起始地址设为0x1080，控制位设为0x22，使能位设为使能；

通道3用于过程数据输出，起始地址设为0x1100，控制位设为0x24，使能位设为使能；

通道4用于过程数据输入，起始地址设为0x1180，控制位设为0x20，使能位设为使能。

（5）过程数据设置：在XML文件中，可以配置周期性过程数据。配置信息包括对应的SM通道、FMMU单元、索引号、数据类型、数据长度和数据名称。（详细操作需了解ethercat 传输协议）

 （6）邮箱通讯设置：EtherCAT支持4种邮箱协议，分别是：CoE，SoE，FoE和EoE。

 （7）分布时钟设置：从站运行有两种模式，一种是自由模式，一种是同步模式。

                          自由模式时，不需要分布时钟单元的同步信号输出；

                          同步模式时，需要ET1100芯片输出同步脉冲。

                          所以同步时钟模块有两种状态，一种是同步信号使能模式，一种是同步信号失能模式。

（8）EEPROM设置：在EtherCAT从站中，需要配置EEPROM的大小和一些寄存器的初始化数据。这里EEPROM的ByteSize大小为2K，相关寄存器的初始化数据为0x050E03EEE803，这个数据主要用来配置过程数据接口信息以及使能同步时钟输出信号的相关硬件驱动。

给从站一个ID：

上面说了xml文件中的RevisionNo：从机编号。那么，打开对应的xml文件找到他并修改如下图；

 下载到etherCat中后，主站连接上从站后可以查看修改的ID，如下图：

部分转自延华电子：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605

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Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

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Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12.zip

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Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12,Ethercat 从站协议生成工具，可方便的生成从站协议代码，配合LAN9252的相关工具和资料，能方便的地实现Ethercat从机。

ethercat从站开发流程

05-14

EtherCAT是一种实时工业以太网通信协议，由德国Beckhoff公司开发。在EtherCAT网络中，从站设备扮演着从属角色，接受主站的指令进行控制操作。下面是EtherCAT从站开发的一般流程：

1. 硬件设计：选择合适的EtherCAT芯片，并与MCU进行连接，然后进行硬件设计。确保从站硬件符合EtherCAT标准。

2. 软件开发：编写从站设备的驱动程序、控制逻辑和EtherCAT协议栈。

3. EtherCAT从站实时栈：使用EtherCAT从站实时栈开发包，搭建起整个EtherCAT从站框架。

4. EtherCAT从站配置：使用EtherCAT Master工具对从站进行配置，将其添加到EtherCAT网络中，并完成地址分配等设置。

5. EtherCAT从站测试：使用EtherCAT分析工具对从站进行性能测试和分析。对EtherCAT设备进行全面的性能测试，确保EtherCAT网络的高性能和可靠性。

6. EtherCAT应用程序的开发。EtherCAT从站应用程序是整个系统的核心。根据要求完成EtherCAT控制器的开发。

EtherCAT从站的开发流程非常重要，确保了EtherCAT应用程序和硬件设备的连接，使其在工业控制领域可靠的被应用。

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址_c#ethercat类-CSDN博客

2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址_c#ethercat类-CSDN博客

2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

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ethercat

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ETHERCAT

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Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构

因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，

并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，

同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。

以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。

EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：

以太网头：EtherType为EtherCAT保留，设为 0x88A4 ，以与其它以太网帧相区别。以太网数据：以太网数据分为EtherCAT头与 1 个以上的 EtherCAT 子报文两个部分。 细分ETC Header，前 11bit 表示子报文的长度，范围为44~1498字节；中间 1bit 保留，最后4bit Type = 1，表示从站通信。

一个EtherCAT报文由数个子报文组成，总长度在44~1498字节之间。每个子报文分为10字节的报文头、0~1486字节的数据和2字节的工作计数器三个部分。

Cmd：表示EtherCAT指令类型，即应当如何处理后面的数据。Idx：表示帧的索引号，用来帮助主站对报文进行识别。Address：表示从站地址，有三种寻址模式，分别为位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。Len：表示报文数据的长度。R：表示保留位。C：为帧循环标志。M：表示后续报文标志，0表示当前为最后一个报文，1表示EtherCAT随后将提供更多报文。IRQ：表示中断请求寄存器。Data：表示数据区WKC：表示工作计数器。

在EtherCAT的每个子报文中，有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。

寻址方式有三种，分别为：顺序位置寻址\节点寻址\逻辑寻址

/********************顺序位置寻址*********************/

顺序位置寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。

在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。

报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。

当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

举例：汇川AM600设置节点地址（http://www.yanjuntech.cn/mybook/am600_use/export/_book/si_3001_zong_xian_yun_dong_kong_zhi_ff1a/ethercatcong_zhan_di_zhi_she_zhi_fang_fa.html）

在下面的图中，如果需要总线上第8个设备响应报文，则主站将报文的地址设为0xFFF9，

当报文经过第1个从站时，地址为0xFFF9，不等于0，第1个从站不会响应报文，报文地址加1，变为0xFFFA。

当报文经过第2个从站时，地址为0XFFFA，不等于0，第2个从站不会响应该报文，报文地址加1，变为0xFFFB。

以此类推，当报文到达第8个从站时，此时地址值为0x0000，当前从站将接收报文。

以上是EtherCAT的位置寻址方式。

1.在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，

2.然后通过节点寻址的方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站的物理地址进行映射，之后使用逻辑寻址的方式进行过程数据交换。

3.sdo邮箱通信，一般是用节点寻址的。

4.pdo是通过逻辑寻址进行过程数据交换。  

步进电机驱动器节点地址可以设置

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2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：以太网头：EtherType为EtherCAT保

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具体的方式有以下两种。

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Ethercat学习日记

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供应商：德州仪器公司（0xe000059d）。

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注：这是一个自动化的配置和提供的文件或文件碎片，可以添加这是不覆盖的许可证从Beckhoff自动化有限公司.

如果代码应设置在am335x executes从属设备（CPU：ARM Cortex A8）。应用程序应该运行在冰/ IDK评估板

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数据挖掘概念与技术(第三版)jiawei han习题答案

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### 回答1：

“数据挖掘概念与技术” (第三版) 是一本经典的数据挖掘教材，提供了大量的理论和实践知识，是数据挖掘领域学习和应用的重要参考资料。该书共分为9个部分，涵盖了数据挖掘的理论基础、数据预处理、关联规则挖掘、分类与预测、聚类、异常检测、数据流挖掘、社交网络挖掘等众多方面。在习题答案部分，作者提供了一系列习题和答案，帮助读者巩固和深入理解所学知识。

习题答案部分主要分为两个部分，第一部分是针对教材中每个章节的习题，第二部分是针对数据挖掘实践中的问题进行的习题。解答部分详细讲解了每个问题的思路和方法，并提供了代码实现和结果展示。特别是第二部分，作者提供了一些实际数据集，并引导读者通过Python等编程工具进行数据预处理和挖掘任务，进一步加深读者对数据挖掘技术的理解和应用。

总的来说， “数据挖掘概念与技术” (第三版) jiawei han习题答案提供了可靠的学习支持和实践指导，适合于数据挖掘初学者和进阶者的学习和使用。同时，读者可以将书中的方法应用到自己的项目中，实现数据挖掘的价值最大化。

### 回答2：

《数据挖掘概念与技术》是一部经典的关于数据挖掘的学术著作，其中的习题答案对于读者来说是十分重要的参考资料。这部书主要介绍了数据挖掘的基本概念、技术和应用，涵盖了从数据预处理到模型评价的完整流程。

在第三版中，作者提供了大量的习题与习题答案，以帮助读者更好地理解和掌握数据挖掘的知识。这些习题覆盖了数据挖掘的各个方面，涉及到数据清洗、特征选择、聚类、分类、关联规则挖掘等多个领域。

习题答案的设计不仅考虑了运算的正确性，还着重展现了解题的思路和方法。而且，许多习题的答案还给出了代码实现，让读者对数据挖掘技术有更深刻的认识。

总之，本书的习题答案是帮助读者深入理解数据挖掘技术的重要工具，通过刻意练习，读者能更快掌握数据挖掘相关的知识和应用方法。无论是从实践或理论层面思考，习题答案都是十分有益的参考资料。

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EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态